UCHUVCHISIZ UCHUVCHI APPARATLARI UCHISH DINAMIKASINI STABILLIGINI OSHIRISHDA PID SOZLAMALARINI O‘RNI

Maqolada birinchi navbatda, kvadrokopterning matematik modeli yaratiladi va u Nyuton-Eyler usuli yordamida momentning harakat va kuchlari tenglamasiga asoslanadi. Ikkinchidan, kaskadli PID kontrolleri berilgan traektoriyani kuzatish uchun mo'ljallangan. Tanlangan model chiziqli bo'lmagan model chiziqli bo'lgan balandlikda harakatlanish uchun qilingan. Bunga qo'shimcha ravishda, chiziqli va chiziqli bo'lmagan modelning javobi tahlil qilinadi va chiziqli bo'lmagan model uchun PID tekshirgichi ishlab chiqiladi va natijalar tahlil qilinadi. PID qanday ishlashini tushunish dronini haqiqiy salohiyatini ochishning muhim jihati hisoblanadi. Ushbu keng qamrovli PID sozlashda, biz uning parvoz samaradorligi, barqarorligi va boshqaruviga qanday ta'sir qilishini o'rganamiz.